通過使用加熱的金屬線，3D打印機器人能夠從聚苯乙烯泡沫中雕刻出精美的模型，而無需與材料進行任何物理接觸。該技術已經產生了一系列復雜的3D原型，這些原型具有雙重彎曲的表面，而傳統的直線切割很難或甚至不可能實現。

YuMi IRB 14000 3D打印機器人

使用熱線雕刻泡沫塑料本身并不是一種新的生產技術，但是，使用其他工具通常需要大量時間，精力來改進制造。此外，傳統的切割方法是使用直的熱線將聚苯乙烯切割成一定形狀，但是這種方法僅允許基本切割，而不能生產具有復雜幾何形狀的模型。

為此，通常將熱鋼絲鉗安裝在銑削車間的機械上，但它們也只能產生直紋的表面。CNC機床以類似的方式使用（盡管使用鉆頭代替金屬絲），但是在考慮機床所施加的約束的同時，很難對生成所需表面的路徑進行編程。丹麥工程師在2016年的項目中進行了相關研究，該項目使用熱線切割一次掃描即可生產出雙曲面。不過，根據瑞士研究人員的說法，這種方法的局限性要求切割刀片必須保持平面，并且系統需要用戶輸入才能解決非平凡的問題。

給定目標形狀后，機器人的定制軟件將生成一系列軌跡，并將其中一根桿掃過工件以進行切割。優化了軌跡，以最有效的方式移動“手”，并減小了當前工件和目標形狀之間的差異。與順序路徑規劃工具一起使用，這可以使運動完全自動化或由用戶控制。

YuMi 14000能夠執行許多精密任務  圖片來自ABB Robotics。

使用3D打印創建機器人作品

蘇黎世研究人員也承認了設計的其他限制，例如用于操縱材料的桿，該桿只能彎曲并翹曲一定的量，然后才需要更換。此外，現有的用于對機器人進行編程的軟件僅允許機器人的手臂進行一系列切割，而不能在一個坐姿中創建作品。盡管未經測試，但瑞士研究人員承認，盡管降低了切割質量，但升高的焊絲溫度仍可能導致更高的切割速度。該技術將來也可能適用于其他材料，但是目前，該技術還處于開發的早期階段，距離第一臺畢加索機器人尚有數年之遙。

可視化表示在測試過程中產生的兔子和心臟模型中的錯誤率。圖片來自蘇黎世聯邦理工學院。

使用增材制造生產的機械臂