Bruton說：“在過去的幾年里，我的許多常客都會看到我的機器狗的發展。我構建的最后一個工作機器狗是openDog V2，它工作正常。所以現在是openDog V3的時候了——這個版本使用了我在過去幾個月開發的擺線驅動器。我最終會在CAD和代碼運行時將其作為開源發布。”

James Bruton旁邊的openDog V3，仍在開發中

openDog V2與openDog V3

然而，為了使可向后驅動的齒輪系工作，他需要相當大的扭矩，因為理想情況下驅動減速比需要小于10:1。開源狗的V2依賴于基于傳送帶的減速系統，因為這是Bruton當時可以設計的最簡單的解決方案，但由于皮帶和滑輪的物理空間限制，該系統僅提供了5:1的減速.

對于openDog V3，他必須實施全新的、更緊湊的齒輪箱解決方案。Bruton希望硬件盡可能保持開放和可訪問性，因此它需要可3D打印、耐用且能夠快速移動。最終，他選擇了擺線驅動齒輪箱，它使用擺線盤代替傳統齒輪。工程師說：“我已經對這些減少做了很多測試，包括讓我在滑板上推我幾英里沒有明顯磨損，而且都是用PLA印刷的。我已經使用兩個擺線驅動器構建了一個測試機器狗腿。這一次，我們將建造12個，并將它們全部放入openDog V3的機械組件中。”

openDog V2，項目的前一個迭代。照片來自James Bruton（詹姆斯布魯頓）。

開源3D打印的力量